Är det inte bättre att fråga: "När får man bryta mot lagen eller mot reglerna?"
Svaret blir enkelt, bryter du mot lagen eller reglerna så kan du ställas till svars för detta oavsett vad syftet var. Med tyngd på KAN...
Brottsbalk, 24 kap. Om allmänna grunder för ansvarsfrihet
https://lagen.nu/1962:700#K24
Och för att svara på frågan angående utryckningsfordon så är det din SKYLDIGHET att underlätta deras passage i den mån det är möjligt så länge du inte skapar fara för andra och/eller bryter mot grundpelarna i trafikreglerna.
Att t.ex köra mot rött är ett brott mot grundpelarna i trafiken, stoppplikten är en viktig regel för att trafiken skall kunna fungera säkert.
Och där kommer kniväggen in, är att passera stopplinjen men inte hamna i korsande fil att anse som en allvarlig företeelse?
Det är rätt så vanligt att bilister med några få centimeter passerar stopplinjen vid rödljus och aldrig åker på detta då det inte anses allvarligt. Och det kan man ju prova för att lämna fri väg, dvs köra över linjen lite granna och svänga av för att lämna utrymme för utryckningsfordonet.
Likaså passera heldragen linje längs med väg, inte in i mötande trafikens fil utan mot vägkanten.
Men att köra över tillåten hastighet eller rent av passera en korsning med stopplikt är helt oförsvarbart. Då är det bättre alternativet att låta utryckningsfordonet vänta, även om detsamma står och tutar på dig att göra något. Dom är människor, inte lagböcker.