Flashback bygger robot-gräsklippare 2010 = mer tid till forumet!

Man får köpa sin hårdvara precis var man vill. Elfa var bara det första stället som jag tänkte på. Jag har svårt att tänka mig att man behöver stegmotor precision på styrningen, man kan enkelt mäta rotationen antingen rent optiskt eller magnetiskt (antagligen att föredra i detta fallet). Jag tror inte att modellflygplansmotorer har tillräckligt vridmoment men det är möjligt att det finns växellådor att montera till så att man får ut större vrid och mindre rpm.

Lego har jag svårt att se som en "riktig" lösning. Det kan visserligen fungera bra för en prototyp, men ska man klippa hela sommaren så måste man nog gå på lite robustare saker.

räknade lite på hur mycket kabel jag skulle behövt ifall man skulle lägga ner ett spår för gräsklipparen att följa, det skulle bli ca 3000m! ta det ggr 1.20 så får ni fram summan av vad bara "vägen" skulle kosta.....

Så en som irrar omkring är nog bästa lösningen, man kanske kan komplettera med nergrävd tråd som visar tomtgräns runt hela tomten, så fort klipparen kommer nära en gräns så vänder den, skulle nästan behöva ngt sådant.

Vridet är enormt på de lite större motorerna och en växellåda måste man ha oavsett motor.

Det finns de som använder LEGOs styrenhet mer eller mindre professionellt, men där resten av komponenterna är lite bättre. Fördelen med LEGOs prylar är att det är lätt att bygga prototyper och programmera innan man sätter ihop något skarpt samt att det är en helt annan prisklass än de prototypprylar som jag använt..

För ungefär 15 år sen så var det en grupp som höll på med robotklippare baserad på en liten basic-programmerad styrkrets som hette BASIC Stamp. Denna finns fortfarande kvar på ELFA under namnet BASIC Stamp 1. Det begränsade minnet gjorde det dock till en utmaning att skriva ett bra gräsklipparpogram i basic på 256 bytes eller vad det nu var den hade i eeprom-minne.

Idag finns det dock bättre grejor att välja på med mer minne.

Oavsett lösning så kostar det. Frågan är vad en positioneringslösning baserad på t.ex. Wifi-teknik skulle kosta och ge för precision. Här har man tre fasta antenner där man med hjälp av triangulering av signalstyrkan samt tidsfördröjning räknar ut var roboten befinner sig.

Självklart behövs det en växellåda men jag tänkte mer på en som växlar ner från "propeller-rpm" till "gräsklipparhjul-rpm". Det blir en ettrig liten gräsklippare annars Men jag är inte insatt i RC-världen så det kanske inte är något problem.

Jag tycker att BASIC stamp verkar vara dyrt med tanke på vad man får. Precis som du säger finns det möjlighet till andra processorer till en bråkdel av priset. Min personliga preferens är dock en enkortsdator/laptop.

Jag har tänkt att fanstyget skulle klara sig utan digitalteknik, bara ngt som gör att den backar och svänger vid hinder.

Ett snöre?

Som jag ser det så är det bästa att ha möjlighet att programmera klipparen så att man kan fixa "jag-tänkte-inte-på-det"-problem utan att plocka fram lödkolven. Inga större problem att hänga på ytterligare sensorer om man vill, optimera klippalgoritmerna, SLAM, etc.

I utvecklingsfasen kan det alltså vara smidigt med en laptop som får åka med. Senare hänger man på minimalt med elektronik så att man kan styra skiten köra över wlan

Jag tror att jag håller mig borta från dylikt projekt ... det kommer bara att sluta i överdrifter:
Fas 1: http://craziestgadgets.com/wp-content/uploads/2009/03/rc-tank-tread-lawnmower-450x312.jpg
Fas 2: http://www.unconfirmedsources.com/nucleus/media/4/20080329-Killer%20Robot.gif
Fas 3: http://forevergeek.com/wp-content/uploads/2007/05/ironhide_small.jpg

http://bayimg.com/NaLCMaACC

Gjorde en ful skiss på hur jag har tänkt mig. (ja jag vet att klippaggregatet skulle ta i frihjulen å servot )

Glömde en sak, klipparen svänger ju sjklart olika beroende på vilken sida som tar i. tar den i bak så går den rakt fram.

Edit: Jag är själv nyfiken på t ex arduino mm men känner att roboten inte har behov av det, i allafall inte i vår trägord då den är rätt simpel, förstår att en så simpel styrning t ex skule kunna ställa till med problem om man har smala passager mm. Men för att fler skulle våga att testa detta lågkostnadsprojekt så tror jag att man skippa det just nu.

Edit 2, Min egna kommer nog få digitalteknik så att jag skulle kunna styra den med billig IR kontroll mm.

Någon som har en bra idé om hur stora motorerna skall vara?

Kollat på motorer, skulle denna 300 rpm kunna funka till drivningen eller är den på tok för liten?

http://cgi.ebay.co.uk/12V-DC-300-RPM-High-Torque-Gear-Box-Electric-Motor-NEW_W0QQitemZ130333037908QQcmdZViewItemQQptZLH_De faultDomain_0?hash=item1e58745554

skulle en vanlig 550 (RC motor) kunna funka till klippningen?

Om du ska ha en trehjuling är jag nästan säker på att du måste ha två drivande hjul och ett pivothjul, annars kommer du att att köra fast. Styrningen kan ske genom att variera hastigheten på de drivande hjulen.

Arduinokortet verkar det vara ett klockrent köp. Bra processorer, färdig I/O och jävligt billigt.

Angående motorerna så är rpm sekundärt i detta fallet: Säg att du har hjul som är 30 cm i diameter, då blir den körda sträckan för en hjulrotation ca 1 meter. Dvs om du kör hjulen i 300 rpm så får du en hastighet på 1 * 300 / 60 = 5 m/s eller ca 18 km/h. Den hastigheten är rätt överdriven för en autonom gräsklippare. Man vill ju i alla fall ha en chans att springa ifrån den ifall den skulle bli ond (rule 1 of robot construction ). Man kan växla ner rotationshastigheten till 60 rpm och ändå ha en klippare som kör i 1 m/s, det räcker gott och väl.

Mer intressant är vridmomentet, men jag har ingen erfarenhet alls att dimensionera vridet på en motor, så här får någon annan svara.

Något annat som är av intresse är laddningen av batterierna. Kör man med en processor så bör man kunna programmera in en uppletning av laddstationen. Man skulle kunna leta rätt på begagnade solceller för att öka arbetstiden innan man måste ladda.

hej har redan skissat om den så den har två drivande hjul som kan kan styras så att man kan svänga. Räkande grymt fel på hastigheten sist, räkande lite mer och hittat både 30 och 60 rpm, får se vilka det blir

har massa andra ideer t ex om hur den skall hitta tillbaka till ladningsstationen mm, häng kvar!