Robotprogrammering ABB S3

Programmeringsspråk: ARLA
Robot: ABB S3 IRB6000

Är det möjligt att manuellt ändra vinkeln på ett verktyg genom
direkt inmatning av värde?
Jag är inte ute efter att ändra koordinaterna utan det är gradantalet som är aktuellt.
Jag har dock inte tillgång till offline-programmering utan enbart med hjälp
av pendanten.

Herregud vilken exotisk fråga!
Denna pjäs väger ju över hundra kilo! Har du en sådan hemma eller? ...en felprogrammering och man får en duktig smäll om man inte duckar... stor röd stoppknapp är ens vän. Jag skulle inte gå "nowhere near" en sådan utan staket...

Jag dessvärre inte annat än rekommendera en bok:
http://www.springerlink.com/content/j41m1853l6152268/
Har du möjlighet att använda Rapid istället för ARLA? Oavsett det tror jag (om jag minns rätt) att man inte kommer undan "lead through learning".

Jag har en i garaget som jag försöker få att tvätta min bil. Så det är några besvärliga vinklar under vingen där bak som jag vill få till.

Nej, skämt åtsido...jag jobbar som robotprogrammerare och behövde en smidig lösning på ett problem. S4- och IRC5-robotar använder sig av Rapid och det är ett mycket mer användarvänligt språk till offline-programmering.
När det gäller S3 så kommer man inte dessvärre inte ifrån ARLA. För övrigt så har jag löst problemet. Orkar inte skriva det här och nu men om någon verkligen vill veta så bumpa gärna tråden så hjälper jag gärna till.

Tja, det här blir en fin bump på några år...

Sitter med samma problem som du, vill göra förskjutningar från en position och i x, y och z är det inga problem men kan man göra det med enskilda axlar?
Om jag förstått det rätt så är det inte i grader roboten räknar när den vrider en axel så det verkar ju omöjligt..
Hur kan man lösa det tro?

Samma styrsystem och robot, dvs ABB IRB6000 robot med S3 styrsystem.

Känns som ni hittat en ännu ovanligare teknik än Ruby on Rails.

Som jag inte har en aning om vad det är

Nu är iaf. problemet löst genom att bygga om robotens gripdon så att det inte behöver vridas på det vis jag ville.
Men är fortfarande sugen på hur man kan göra vridningen, om det ens går? :P

Jodå, roboten kan räkna i grader om man använder sig av verktygsrelaterade koordinater.
T.ex.:

80 POS H=100% FIN
X=2048.3 Y=569.3 Z=1151 MM
A=-12.4 B=94.3 C=-91 DEGREES

90 POS H=2% FIN VERKTREL DX=40 DY=2 DZ=2.5 RX=-0.1


Vad som händer på rad 90 är att verktyget (som körs med verktygsrelaterade koordinater genom VERKTREL) utgår från den lagrade positionen från rad 80 och förflyttar i X-led med 40mm i Y-led 2mm och i Z-led 2,5mm. "D" i DZ osv står för direction och "R" i RX står för rotation. RX=-0,1 betyder att verktyget förflyttar sig 0,1 grader motsols.

Skapa en pos, tryck "SCAN" 4ggr, välj "VERKTREL", På frågan "Via reg?" välj Nej.
DX, DY och DZ dyker nu upp på funktionstangenterna. Välj "SCAN" igen för att få fram "RX, RY och RZ"
Glöm inte att denna position måste föregås av en FAST position, dock kan instruktioner ligga mellan dessa båda.

Hej där.
Tänkte att jag bumpar denna tråd istället för att skapa en ny inom samma ämne.

Nu till mina frågor. Jag undrar vart man kan utbilda sig inom robotprogrammering, om någon här har gått en kurs genom ABB vart vänder man sig? Gav det dig mycket?
Jag är helt självlärd inom programmering men känns som jag går lite väl onödiga vägar ibland och är övertygad om att det finns simplare vägar att utföra en programmering. Därav vill jag genomföra en kurs.

När jag googlade på programmeringskurser så hittade jag en länk till youtube. http://www.youtube.com/watch?v=acJ3WDnoDCM
Går detta genomföra med s3 styrsystem?

Hej Spaxxen,

Det du länkade till såg ut som på pendanten att vara IRC5 vilket är ett par generationer nyare än S3.
Om du vill utbilda dig inom programmering med S3-robotar så finns det fortfarande kurser att gå men jag är tveksam till om hela utbildningar hålls med enbart S3. Programmeringsspråket skiljer sig åt mellan S3 (Arla) och IRC5 (Rapid) och de senare språket som för övrigt gäller för S4 också finns det utbildningar att gå. Yrkeshögskolor tillhandahåller sådana typer av utbildningar och har du tur kan även S3 ingå. I Västerås vet jag hålls många kurser av ABB-robotar både 1-dags och veckolånga kurser.
Det typ av programmering som genomförs i det länkade klippet är inte genomförbart med S3.
Jag har erfarenhet av både Arla och Rapid och kan väl säga att förstår man det ena så kan man lära sig det andra då tänkandet är detsamma, dock andra termer och annat gränssnitt på pendanten.

http://www.kth.se/student/kurser/kurs/HE1015
I denna kurs ingår Rapid, dock inget om Arla

Tack så mycket för svaren. Får se om det blir någon kurs. Om företaget jag jobbar för investerar i nya robotar så kanske det är mer lägligt att gå en kurs på dom nya styrsystemen.
Klarar ju på egen hand bygga nya program så en kurs i s3 kanske är överskattat just nu.

Tack som fan Achillez, som sagt så byggde vi om cellen lite smått istället, men alltid kul att lära sig nåt nytt.
Betalade tom. vid ett tillfälle swerob multum för att svara på min fråga (innan jag ställde den här ) men inte ens de kunde svara på det, vilket ju iofs verkar konstigt.

Har även lusläst programmeringsmanualer för ARLA utan att hitta svaret så jag bugar och bockar!