• 1
  • 2
2025-01-15, 00:20
  #1
Medlem
Tom.Of.Finlands avatar
SLAM är ett filter för att kunna simulera olika positioner hos ett autonomt fordon igenom att mäta omgivningen avstånd. Den simulering som passar bäst på mätbara omgivningen kallas för ett estimat. Med andra ord så fungerar SLAM.

Man kan göra det enkelt eller man kan göra det svårt. Men frågan är om det verkligen används på riktigt när det kommer till autonoma fordon?

Allt jag har sett är bara en dum ful kort robot som kör runt i cirklar och efter en mycket lång stund så har den ritat upp bilden av ett rum i minnet. Dessa robotar använder SLAM.

Men vem vill ha en dum robot? Man vill ju ha en robot som kan klättra på stegar och kliva över jobbiga hinder. Inte någon förvirrad låda på golvet.
Citera
2025-01-15, 07:49
  #2
Medlem
Jag har en robotdammsugare som marknadsförs som "smart"
Om den skulle varit en människa så skulle jag klassa den som gravt utvecklingstörd och den skulle omedelbart ha blivit tilldelad både en god man och en handledare 24/7.

Vi har ju kommit en lång väg sen kvast och skyffel, men att dom får kalla alla dessa maskiner för smarta är tamejfan århundradets lögn
Citera
2025-01-15, 08:04
  #3
Medlem
BeneathTheSurfaces avatar
SLAM använder man för att bygga kartor över ett område, bilar gör naturligtvis inte det eftersom de har en väg att följa och avgöra vad som är framåt. Vägnätet finns väl beskrivet i olika molntjänster och med namngivna områden.

SLAM används i huvudsak till robotdammsugare och andra inomhus eller robotar som systematiskt ska avsöka ett begränsat område.
Citera
2025-01-15, 12:23
  #4
Medlem
Tom.Of.Finlands avatar
Citat:
Ursprungligen postat av BeneathTheSurface
SLAM använder man för att bygga kartor över ett område, bilar gör naturligtvis inte det eftersom de har en väg att följa och avgöra vad som är framåt. Vägnätet finns väl beskrivet i olika molntjänster och med namngivna områden.

SLAM används i huvudsak till robotdammsugare och andra inomhus eller robotar som systematiskt ska avsöka ett begränsat område.

Med andra ord så är SLAM rätt värdelöst om den bara fungerar inom ett begränsat område som jag misstänker betraktas som idealiskt och trivialt?

Typ en robotdamsugare.
Citera
2025-01-15, 12:50
  #5
Medlem
BeneathTheSurfaces avatar
Citat:
Ursprungligen postat av Tom.Of.Finland
Med andra ord så är SLAM rätt värdelöst om den bara fungerar inom ett begränsat område som jag misstänker betraktas som idealiskt och trivialt?

Typ en robotdamsugare.

För bilar och utomhusbruk generellt ja, det är främst en teknik där kartunderlag saknas men du ändå vill kunna navigera mer effektivt än att följa väggar osv.

Alltså dammsugare, lagerrobotar osv.
Citera
2025-01-15, 21:05
  #6
Medlem
Tom.Of.Finlands avatar
Citat:
Ursprungligen postat av BeneathTheSurface
För bilar och utomhusbruk generellt ja, det är främst en teknik där kartunderlag saknas men du ändå vill kunna navigera mer effektivt än att följa väggar osv.

Alltså dammsugare, lagerrobotar osv.

Kan man inte ha GPS istället för SLAM?
Citera
2025-01-15, 21:51
  #7
Medlem
BeneathTheSurfaces avatar
Citat:
Ursprungligen postat av Tom.Of.Finland
Kan man inte ha GPS istället för SLAM?

I stället för vad? GPS fungerar dåligt inomhus och beroende på tillämpning så är upplösningen på GPS mycket för låg, för icke militärt bruk är den några meter +/-.
Citera
2025-01-15, 21:53
  #8
Medlem
Tom.Of.Finlands avatar
Citat:
Ursprungligen postat av BeneathTheSurface
I stället för vad? GPS fungerar dåligt inomhus och beroende på tillämpning så är upplösningen på GPS mycket för låg, för icke militärt bruk är den några meter +/-.

Okej.
Vad är det för matematik man kan använda för SLAM?

Som jag uppfattar det så är det ett kalmanfilter som man kan använda för att ge ett estimat på en position. Men jag vet inte hur modellen ser ut.
Citera
2025-01-15, 21:59
  #9
Medlem
BeneathTheSurfaces avatar
Citat:
Ursprungligen postat av Tom.Of.Finland
Okej.
Vad är det för matematik man kan använda för SLAM?

Som jag uppfattar det så är det ett kalmanfilter som man kan använda för att ge ett estimat på en position. Men jag vet inte hur modellen ser ut.

Kalman filter används i huvudsak för att stabilisera mätvärden, det är inte unikt för SLAM men Lidar osv är "brusiga" och kalman filter är ett av de effektivaste sätten att få ett någorlunda realistiskt och stabilt värde, lite som att lågpass filtrera en brusig signal, det ger inte ett estimat eller enkom metod att få estimatet på en position.

För mer ingående matematik eller förståelse av SLAM får du läsa på i litteraturen, jag tänker och orkar inte gå in mer ingående här.
Citera
2025-01-15, 22:03
  #10
Medlem
Enterprises avatar
Det verkar har gjorts försök med SLAM+DATMO (detection and tracking of moving objects) också på självkörande bilar, men det var typ 20 år sedan, vilket väl indikerar att utmaningarna blev för stora med en rörlig omgivning.

Se exempelvis:
http://robots.stanford.edu/papers/wa...lam-datmo.html
Citera
2025-01-15, 22:10
  #11
Medlem
BeneathTheSurfaces avatar
Citat:
Ursprungligen postat av Enterprise
Det verkar har gjorts försök med SLAM+DATMO (detection and tracking of moving objects) också på självkörande bilar, men det var typ 20 år sedan, vilket väl indikerar att utmaningarna blev för stora med en rörlig omgivning.

Se exempelvis:
http://robots.stanford.edu/papers/wa...lam-datmo.html

Inga moderna autonoma bilar använder SLAM (och finns ingen som helst anledning eftersom det finns högdetaljerade kartor tillgängliga från multipla källor nu mera).
Citera
2025-01-15, 22:15
  #12
Medlem
Tom.Of.Finlands avatar
Citat:
Ursprungligen postat av BeneathTheSurface
Kalman filter används i huvudsak för att stabilisera mätvärden, det är inte unikt för SLAM men Lidar osv är "brusiga" och kalman filter är ett av de effektivaste sätten att få ett någorlunda realistiskt och stabilt värde, lite som att lågpass filtrera en brusig signal, det ger inte ett estimat eller enkom metod att få estimatet på en position.

För mer ingående matematik eller förståelse av SLAM får du läsa på i litteraturen, jag tänker och orkar inte gå in mer ingående här.

Kan du hänvisa till någon litteratur? Det verkar finnas flera versioner av SLAM.

Som jag tolkar det så måste man ha skapa tillstånd t.ex. positioner, vinklar, hastigheter. Dessa ska passas in i en modell för att man ska kunna estimera rätta tillstånd.
Citera
  • 1
  • 2

Skapa ett konto eller logga in för att kommentera

Du måste vara medlem för att kunna kommentera

Skapa ett konto

Det är enkelt att registrera ett nytt konto

Bli medlem

Logga in

Har du redan ett konto? Logga in här

Logga in