Statisk förstärkning och tidskonstanter i en tredje gradens ODE...?

Är det någon som vet hur fasen man ska bära sig åt för att hitta den statiska förstärkningen och de tre tidskonstanterna för den här ekvationen?

http://www.image-share.com/upload/3975/150.jpg

Jag kan hitta överföringsfunktionen, polerna och nollställena utan problem, men hur hittar man den statiska förstärkningen och alla tidskonstanter?

Systemet antas förresten vara i vila då t = 0.

Tror att statiska är G(0)=(2/3)?. Om systemet är i vila, funkar det att sätta y(0),y'(0) u(0) osv till noll?

Boken förutsätter tydligen att y⁽ⁿ⁾(0) = 0 för alla n-derivator.

Jag tror i alla fall att jag har hittat ett sätt att lösa för alla de här värdena nu:
jag utgår ifrån den allmänna ekvationen med tre tidsvariabler, alltså K/[(1 + T₁⋅s)⋅(1 + T₂⋅s)⋅(1 + T₃⋅s)], sen multiplicerar jag min erhållna överföringsfunktion från själva uppgiften med en konstant C/C (multiplikation med samma konstant C i både täljaren och nämnaren, alltså - "multiplikation med 1") som ger samma värde på konstanten i nämnaren som nämnarkonstanten i den allmänna funktionen, och så gör jag lite matchning av s-, s² och s³-termer i nämnarna för att hitta tidskonstanterna, och sätter slutligen s = 0 för att hitta förstärkningen.
Det verkar faktiskt fungera ganska bra, jag får i alla fall alltid samma värden som facit.