Momentekvation för en rakets vridning

Hur kommer man fram till momentekvationen för systemet? Det är en kurs i reglerteknik men har dålig koll på fysik...

https://imgur.com/a/gjpn24F

Flsin(phi)

Just den delen av ekvationen förstår jag. Enligt facit är ekvationen: Ja'' = Flsin(phi)

Det är den vänstra sidan, Ja'', som jag inte ens vet vad den är. Jag vet inte heller varför man kan sätta VL = HL. Har försökt läsa om tröghetsmoment men jag hittar inget som liknar vänstersidan.

Dela upp dragkraften F i en komponent, F‖, som är parallell med raketens längdaxel och en komponent, F⊥, som är vinkelrät mot längdaxeln. F⊥ ger vridmomentet M = ℓ· F⊥ kring Tp , F‖ ger inget bidrag.

a. Momentlagen M = J d²α/dt² ger:

ℓ·F⊥ = J d²α/dt².

Återstår att uttrycka F⊥ i F och vinkeln ϕ.

b. Approximera enligt text.

Tack. Hittar inget om momentlagen, vad är det och var kan jag läsa om den?

Momentlagen M = J θ" tillämpas för att bestämma rörelsen hos en stel kropp som roterar kring en fix axel eller kring en axel genom kroppens masscentrum (tyngdpunkt).

J är kroppen tröghetsmoment kring axeln, θ är kroppens vridningsvinkel (räknat från "start"), θ' = dθ/dt är vinkelhastigheten och, slutligen, θ" = d²θ/dt² är kroppens vinkelacceleration.

Är något av detta bekant från tidigare studier?

Jämför gärna sambandet M = J θ" med kraftlagen (Newtons 2:a lag) för en partikel som rör sig längs en rät linje (x-axeln säg) under inverkan av en kraft F. Om partikeln har massan m ges accelerationen x'' = d²x/dt² av ekvationen F = mx''.

Partikeldynamik är väl bekant från någon gymnasiekurs?
_______________
PS. Man kan hitta mekanikdokument på nätet som behandlar stela kroppens dynamik, men läsningen av dessa kräver en hel del tålamod innan man når » M = J θ" «.

Ok. Nej, inget av det, förutom Newtons 2a lag, lät bekant.