Mekanik/tröghetsmoment-vinkelacceleration

http://m.imgur.com/HOYh8fE,JFfiU00
Uppgiften och facit finns i länken.
Förstår däremot inte hur jag ska lösa uppgiften.
Man bör kunna ställa upp så att vinkeaccelerationerns beror på tröghetsmomentet.

Om någon vänlig person kan lösa uppgiften och dela med sig av lösningen är jag evigt tacksam!

Text och figur saknas.

http://sv.tinypic.com/r/rbzn1h/9
Det är tyvärr inte den lättaste uppgiften.
Men om nån är insatt i ämnet kanske den går att lösa.

Facit:http://sv.tinypic.com/r/29lhf8g/9

Kinematiken är lite knepig. För att vara på den säkra sidan uttrycker vi skivans tyngdpunktskoordinater (x,y) i vridningsvinklarna φ för tråden OB och θ för cirkelskivan:

x = ℓ sin(φ) - r cos(θ)
y = -ℓ cos(φ) - r sin(θ)

φ mäts relativt lodlinjen genom O och θ relativt horisontalplanet genom G (θ = 30º vid start). Hastighetskomponenterna för skivans tyngdpunkt G fås efter tidsderivering:

x’ = -ℓφ’ cos(φ) + rθ’ sin(θ)
y’ = ℓφ’ sin(φ) - rθ’ cos(θ)

Derivera igen för att bestämma accelerationskomponenterna x” och y”!
Utnyttja att φ = 0º, θ = 30º och att φ’ = θ’ = 0 då rörelsen startar.

Rörelseekvationer

∑ F_x = mx”, ∑ F_y = my” samt momentekvation kring lämplig axel.

Lös genom att hitta Momentancentrum för skivan. Eftersom masscentrum måste accelerera neråt (endast vertikala krafter, Newtons 2a lag) och punkten B är bunden att accelerera längs x-axeln så måste MC ligga rakt nedanför B i skivans mittplan (på samma höjd som centrum) alltså på avstånd cos30*R = sqrt(3)/2 R från mitten.
Kring MC inses att tröghetsmomentet då är mR^2 ( 1/2 + 3/4).
Vridmomentet är mg * sqrt(3)/2 *R vilket ger vinkelacc för skivan, alpha2, ( moturs, i negativ z-led). Det ger också acc i negativ x-ledd, ax, för punkten B som då blir alpha2*R/2 och acc nedåt för O, ay, blir alpha2*sqrt(3)/2*R
T fås ur Newtons 2a lag, och alpha1 (medurs) som ax/l

Rättelse: Ser att det blev teckenfel vid första termen i uttrycket för x’. Tidsderivering av x ger förstås
x’ = ℓφ’ cos(φ) + rθ’ sin(θ).