Problem med uppgift inom rotationsrörelse och vinkelhastighet

Hur ska man göra för att lösa den här uppgiften?

http://www.image-share.com/upload/3384/213.jpg

Jag fattar inte riktigt hur jag ska dela upp det där med hastighet och vinkelhastighet - var ska jag börja någonstans?

Stelkroppsrörelse med tvångsvillkor alltså.

Problemet kan lösas på flera sätt. Enklast är nog att lokalisera momentancentrum för kroppen (länken AB). När momentancentrum C är bestämt kan kroppens rörelse, i det givna ögonblicket, beskrivas som en ren rotation kring C. Prova det.

Välj t ex beteckningarna (rita ut!)
L = avståndet mellan axel och stången.
h = höjden för B, där h=0
θ = vinkeln för 2r-stången mot horisontalplanet
Dvs θ' = dθ/dt = ωAB

L = r (cos(ω0 t) + 2 cos(θ)) ..... (1)
h = r (sin(ω0 t) - 2 sin(θ)) ...... (2)

0 = L' = -r (ω0 sin(ω0 t) + 2 θ' sin(θ)) .... (3)
h' = r (ω0 cos(ω0 t) - 2 θ'cos(θ)) ...... (4)

Föreslagen lösningsgång:
A. Lös (2) för θ=θ0, då h=0 och ω0 t = 45°.
B. Lös (1) för L med info från A.
C. Lös (3) för θ' med info från A,B
D. Lös (4) för h' med info från A,B,C
Klart!

Edit: Attans också! Hjulet roterar moturs, vilket gör att man måste ändra tecknet någonstans i det ovanstående. Iaf borde detta ändå ge en del tips om hur man kan tänka.

Punkt A i länken AB rör sig vinkelrätt mot radien OA, så v_A = |OA| ω₀ = rω₀.
Punkt B rör sig lodrätt nedåt med hastigheten v_B = |OB| ω₀:
http://postimg.org/image/q9sa0mrnv/

Sorry, det var det jag menade men formulerade fel i min Edit.