Quaternion -> Vector

Så, jag har en kvarternion(?) som representerar en rotation i 3D (w, x, y, z). Denna rotation vill jag få ut till radianer i en tredimensionell vektor. Hur göra?

Jag läser matte D för tillfället och detta är way beyond mina kunskaper, all hjälp uppskattas!

Då blir det nog väldigt svårt att förklara så att du förstår. Varför vill du göra detta?

Kan ju påpeka att jag inte har en aning om hur man gör.

Ni behöver inte ta hänsyn till mina kunskapsnivåer, jag klarar mig, men har verkligen ingen aning för tillfället.

Går det ens att göra? Är jag helt ute och cyklar?

Börjar tro att detta är ett ganska specifikt scenario för det 3D-bibliotek jag programmerar i (därav min fråga) och är förmodligen inget som har en viss lösningsmetod. Men om någon mot förmodan vet så uppskattas det mycket

http://en.wikipedia.org/wiki/Quatern...th_quaternions

"Radianer i en tredimensionell vektor" låter väldigt flertydigt. Utveckla.

Vektordelen av kvaternionen är rotationsaxeln, sen måste du ta fram vinkeln också. Om vi antar att kvaternionen är normerad (dvs w^2 + x^2 + y^2 + z^2 = 1) så har man att w = cos(v/2), alltså blir v = 2acos(w). Eventuellt måste du korrigera tecknet på vinkeln v. Ibland anger man rotationen som längden på rotationsaxelns vektor. I så fall normerar du först (x,y,z) och multiplicerar sen med v.