Realtidskod, C

Ska skriva realtidskod för ett inbyggt system vilket jag aldrig gjort förut och tänkte se om nån kan hjälpa. Detta är strukturen på koden:


Jag har läst att i C kan man få flera return-värden från en funktion genom att använda pekare. Så jag tänker göra så, behöver invärdena till funktionerna också vara pekare?

Spelar det nån roll om jag deklarerar parametrarna som vanligt:

eller om jag använder malloc? Kan nån förklara skillnaden?

I funktionerna tänker jag använda malloc/free för alla variabler som skapas i dem för att undvika fragmentering.

Vill ha så effektiv kod som möjligt.

Tack på förhand.

Realtid handlar inte om att vara klar så snabbt som möjligt. Det handlar om att vara klar inom specificerad tid.


Det du syftar på tror jag är att returnera en pekare, som pekar på t ex en struct. Det har ingeting med dina funktionsparametrar att göra.


Ja. Att bara deklarera en variabel lägger den på stacken. Om du allokerar minne med malloc så hamnar det på heapen.


Hur ska det undvika fragmentering menar du?


Varför då? Om du skriver kod för ett realtidssystem, så borde målet vara att skriva tillräckligt effektiv kod. Att optimera innan man vet om det behövs är bortkastad tid och skapar onödig komplexitet.


Varsågod. Vad är det för typ av realtidssystem du ska koda? Jag får intrycket att du är ute på djupt vatten av vad du skriver.

Vad har du för bakgrund sedan tidigare?

ECU, bildator. Ju mer man kan få in desto bättre, så effektivitet är bra. Snabb kod är viktigt.

Jag har läst lite om minne i C nu. Finns ingen anledning att använda heapen utan låter funktionernas variabler vara i stacken. Parametrarna lägger jag i static-minnet eller kanske i stacken. Bra idéer?

Nej! Eftersom funktionerna ska returnera flera variabler (av vilka parametrarna ingår) måste parametrarna läggas i heapen så jag kan modifiera dem i funktionerna = flera return-variabler.......?

Är man aldrig ute på djupt vatten lär man sig inget

java, m, python

En ECU ska väl bara följa spec och göra det den ska? Eller är det ett hempularprojekt?


Det beror på vad du ska göra. Och hur ser minnesarkitekturen ut på din hårdvara?


Funktionsparametrar läggs på stacken.


Jag får intrycket att du har en hög med data som du vill göra en serie med operationer på genom en serie funktionsanrop. Då vore det naturligt att lägga det på heapen och sen skicka med pekaren till structen eller arrayen eller vad du nu väljer för datatyp, och operera på den i varje funktion.


Hehe, helt rätt!


Ok, då är det just minneshanteringen som blir det nya.

ska programmera den själv



Vad spelar det för roll? Minne som minne, eller har jag missat nåt viktigt här?



jag har ett gäng parametrar,
funktion1 räknar på några parametrar och insignaler och ger en eller flera signaler ut och kan uppdatera parametrarna
funktion2 gör samma sak med andra parametrar och in/utsignaler
osv...

är det nån skillnad på att skicka in en hel structs pekare ist för separata parametrars pekare? Alltså blir det snabbare med färre pekare in i en funktion? minnesåtgång?

vad om jag gör parametrarna static (globala), kan jag uppdatera dem i alla funktioner då?

även alla andra in/utsignaler från funktionerna kan man ju göra static? då blir funktionerna inte pekarbaserade, spelar det nån roll?

Det jag frågade var om du gör det åt dig själv, eller om det är kommersiellt.





Man kan ha minneshierarkier där vissa delar av minnet inte är tillgängligt för stacken, t ex.


Ok, ska jag tolka det som att dom opererar på olika data? Du delar inget data mellan funktionerna?


Det är skillnad. Vad som är snabbast beror på vad du gör i övrigt också, men när det gäller själva funktionsanropet så behöver ju bara en pekare pushas på stacken om du bara har en pekare, så just den biten blir effektivare på det sättet.



Ja, men globala variabler är ju inte att rekommendera.


Det kan man väl om man vill ha magsår.

Jag är inte så säker på att någon heap bör vara inblandad alls i ett realtidssystem som det här, eller kanske i "inbyggda" system överhuvudtaget. Annars måste det ju finnas ett helt maskineri, med malloc och kanske operativsystem, för att tillhandahålla minnesallokeringsfunktionaliteten.

I stället går det väl bra att ha sakerna på stacken?:

https://onlinegdb.com/H1pfuzR-v


Det är inte osannolikt att kompilatorn kommer generera samma kod i båda fallen så att det inte blir någon skillnad alls. Du kan testa sådant på sidan Compiler Explorer.

Skapa en/flera struct som databehållare för dina värden, passa sedan en pekare till den.

Håller delvis med. Att skriva eftertänkt (och i den här kontexten "optimerad") kod är något man alltid bör sträva efter. Visst kan man labba fram en lösning utan att tänka på datatyper, loop unrolling, pekararitmetik etc och ta städningen senare. Problemet är bara att det där "senare" sällan inträffar då kodbas och scope expanderar.

TS är definitivt ute på ovan beskrivna djupt vatten, men låt oss kasta ut en livboj som flyter och peka i rätt riktning.

Om man från början vet att det kommer bli tight med någon viss resurs, visst. Men om man inte vet om det kommer vara cykler eller minne som kommer vara den trängsta resursen, så vet man inte vad man ska optimera. Loop unrolling är ett typexempel på det. Det ska man absolut inte ägna sig åt innan man vet om det är minne eller cykler man optimerar för. Kanske är det både och, och att man i så fall vill göra det i kritiska loopar men inte i andra. Kanske har man hur mycket cykler som helst, men får tight med minne. Då vill man inte ha det alls. Kanske har man oceaner av minne, men tight med cykler överallt. Först då kan det vara vettigt att göra det på varenda loop.